DYNAMIXEL AX-12A

El nuevo actuador robótico (servo) DYNAMIXEL AX-12A del sistema ROBOTIS Bioloid sustituye al antiguo AX12+ con distintas mejoras. Es mucho mas que un servo digital, es un componente robótico sofisticado.

Cada servo tiene la capacidad de controlar su velocidad, temperatura, posición, tensión y carga soportada. El algoritmo de control utilizado para mantener la posición de cada servo puede ajustarse individualmente, permitiendo el control retroalimentado de la velocidad y la carga que soporta cada actuador.

Cada actuador DYNAMIXEL AX-12A tiene un microcontrolador que entiende 50 comandos, la mayoría de los cuales fijan o leen parámetros que definen su comportamiento. El típico servo de radiocontrol de hobby sólo entiende la órden «ángulo objetivo» (dada por una señal PWM), pero los actuadores Dynamixel te permiten utilizarlos como un actuador profesional con sensores: el software que se ejecuta en el CM-5, CM-510 o CM-530 o CM-900 puede reaccionar al entorno utilizando la información leida de los sensores del AX-12A. Esta información leida puede ser la posición actual, la corriente consumida, o la variación de la temperatura del servo con la carga aplicada en el mismo, lo que permite control retroalimentado sofisticado controlando el par que soporta cada articulación del robot.

Características AX-12A:

• Peso: 54.6 gr
• Dimensión: 32 mm x 50 mm x 40 mm
• Resolución: 0.29°
• Ratio de reducción: 254 : 1
• Par motor: 1.52 N.m (a 12.0 V, 1.5 A)
• Velocidad sin carga: 59 rpm (a 12 V)
• Grados de giro: 0° ~ 300°
• Rotación continua
• Temperatura de trabajo: -5ºC ~ +70ºC
• Tensión de operación: 9 ~ 12 V (tensión de operación recomendada 11.1 V)
• Señal de comandos: paquete digital
• Tipo de protocolo: comunicación serie asíncrona half duplex (8 bit,1 stop, no parity)
• Conexión física: TTL Level Multi Drop (conector tipo daisy chain)
• ID: 254 ID (0~253)
• Velocidad de comunicación: 7343 bps ~ 1 Mbps
• Feedback: posición, temperatura, carga, tensión de entrada, etc.
• Material: plástico

Documentación y software

 – For Dynamixel control : ROBOPLUS – Download

– C/C++, C#, Labview, MATLAB, Visual Basic et. : Library – Download

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